1.1起重機(jī)械拖動系統(tǒng)要點(diǎn)
起重機(jī)械包括輕小型起重設(shè)備、起重機(jī)和升降機(jī)等。其工作目的是將工件或物體進(jìn)行上下、左右及前后的移動，特點(diǎn)是在運(yùn)行過程中，能量的變化十分激烈。
在橋式起重機(jī)或其他具有橫行和平移功能的裝置中，由于既有裝御機(jī)械本身的移動，也有起吊裝置的移動，需要考慮的問題較多。如：負(fù)載的GD2及移動阻力、移動路徑的傾斜度。室外機(jī)械因風(fēng)力而增加的移動阻力以及因下雨引起的導(dǎo)軌打滑等等。在平移裝置中，加減速所需功率的大小具有較大影響。必須充分探討如何縮短加減速時間和提高裝御能力，此外，在決定加減速時間時，還必須考慮負(fù)載的振動問題。
起吊裝置中，最重要的是防止溜鉤的問題。例如，在制動器松開時，電動機(jī)應(yīng)迅速建起足夠的轉(zhuǎn)矩。如果配合不好，將導(dǎo)致制動器閘皮的磨損、重物下滑、以及因重物下墜而毀物體等等。
1.上升時起動轉(zhuǎn)矩大，通常要求在額定轉(zhuǎn)矩的150%以上。如考慮到電源電壓可能下降以及過負(fù)荷等因素，起動轉(zhuǎn)矩應(yīng)定為額定轉(zhuǎn)矩的150％～180％。
2.因?yàn)榕渲昧藱C(jī)械式抱閘，對于與抱閘配合的工作程序必須充分考慮。
3.下降時，可將能量反饋給予電源或消耗掉。一般的電壓型變頻器是不能將再生電能反饋給電源的，須附加反饋選件。
4.由于起動過程中可能振動，必須考慮薄弱部分的振動問題。
5.升降裝置中，上升時在重物剛離開“床面”（地面）的瞬間以及下降時在重物剛到達(dá)“床面”（地面）的瞬間，負(fù)載轉(zhuǎn)矩的變化十分激烈。在發(fā)生這些變化時，應(yīng)能穩(wěn)定地運(yùn)行。
6.升降裝置在調(diào)整纜繩松弛度時，以及移動裝置在定位控制時，都需要進(jìn)行點(diǎn)動，應(yīng)充分考慮點(diǎn)動時間的工作特性。
1．2 電機(jī)傳動裝置
起重機(jī)械具有十分悠久的歷史，拖動系統(tǒng)的方式也多種多樣。拖動電動機(jī)多采用繞線轉(zhuǎn)子異步電動機(jī)和直流電動機(jī)，其最大缺點(diǎn)便是具有電刷和滑環(huán)或換向器等易損部件。采用了變頻調(diào)速以后，消除了上述缺點(diǎn)，極大地改善了維護(hù)性能，十分引人注目。除此以外，還有下列優(yōu)點(diǎn)：
（1）效率高，功率因數(shù)好，節(jié)能效果顯著；
（2）外部配線簡單，配線費(fèi)用下降；
（3）可無級調(diào)速，升降速平穩(wěn)；
（4）電動機(jī)構(gòu)造簡單，可靠性高，能使用在惡劣環(huán)境下；
（5）有可能向電源反饋電能，大幅度提高節(jié)能效果。
從上表可以看出，變頻器控制有很大的優(yōu)勢。在橋式起重機(jī)中，對變頻調(diào)速要求較為迫切的是用于搬運(yùn)多塵貨物的抓斗起重機(jī)。主要考慮是從惡劣環(huán)境下的維修工作中解放出來。
抓斗起重機(jī)中，升降、橫行及移動等動作全部采用無轉(zhuǎn)速反饋的變頻調(diào)速系統(tǒng)。在上面提到過的專用變頻器中，對于電動機(jī)的轉(zhuǎn)矩控制。以及與磁抱閘之間的朕鎖等要求都是在沒有外部電路的情況下實(shí)現(xiàn)的。
實(shí)踐證明，抓斗起重機(jī)在采用了變頻調(diào)速后，具有以下效果：
1．基本不用維修：由于沒有了電刷和滑環(huán)，也不用接觸器來切換轉(zhuǎn)速，故維修項(xiàng)目大幅下降。
2．定位準(zhǔn)確：移動速度可以降至額走轉(zhuǎn)速的1/10以下，使準(zhǔn)確定位成為可能。
3．減少了配線電纜的根數(shù)。
4.升降速平穩(wěn)：因?yàn)樯邓贂r間可以任意預(yù)置，減少了抓斗的振動。
目前變頻器類型有三種：V/f控制、矢量控制和最新的DTC（直接轉(zhuǎn)矩控制）三種,各有優(yōu)點(diǎn)，下面是兩種方式的比較。
V／f控制方式是根據(jù)預(yù)置的V/f線來決定輸出電壓和頻率的比值的，可用于較簡單的調(diào)速運(yùn)行中。但低頻時，電動機(jī)的有效轉(zhuǎn)矩將下降。為此，有必要應(yīng)用自動轉(zhuǎn)矩補(bǔ)償功能，以提高低頻時的V/f比。但補(bǔ)償太多，會使電動機(jī)的磁路飽和，導(dǎo)致因勵磁電流過大而不能起動，反使調(diào)整變得困難。此外，導(dǎo)致電流無窮大，甚至跳閘的原因還有：由于起動時磁抱閘松開過慢、加速過程中因負(fù)荷太重，使電動機(jī)轉(zhuǎn)速跟隨不上頻率的變化等。因此，必須充分注意松開磁場抱閘所需的時間。
矢量控制方式通用化之后，V/f控制方式的應(yīng)用僅限于由一臺變頻器械控制多臺電動機(jī)及其他特殊用的場合。
矢量控制方式是使磁通電流矢量和轉(zhuǎn)矩電流矢量互相垂直，且可獨(dú)立地進(jìn)行控制，從而實(shí)現(xiàn)了與直流電動機(jī)類似的調(diào)速性能。其主要優(yōu)點(diǎn)是起動轉(zhuǎn)矩大，容易實(shí)現(xiàn)轉(zhuǎn)矩的控制和限制升降過程能行到最佳控制。但從原理上說，因?yàn)樽冾l器必須和電動機(jī)的轉(zhuǎn)差及一次阻抗等匹配，所以，一臺變頻器只能配用一臺電動機(jī)，而不能同時控制多臺電動機(jī)。
最近的變頻器，內(nèi)部還設(shè)有自動調(diào)整功率，能夠自協(xié)地測定電動機(jī)的參數(shù)，比較容易適應(yīng)新的電動機(jī)，此外，在一臺變頻器中，V/f控制方式與矢量控制方式還可通過改變功能碼而進(jìn)行切換，從加強(qiáng)了適用性。
直接轉(zhuǎn)矩控制（簡稱DTC）是交流傳動的一種革命性的先進(jìn)電機(jī)控制方式。其逆變器的通斷直接控制電機(jī)的關(guān)鍵的變量：磁通和轉(zhuǎn)矩，每一次開關(guān)都是單獨(dú)地由磁通和轉(zhuǎn)矩的值決定的，而不是象傳統(tǒng)PWM磁通矢量傳動中預(yù)先確定的矩陣來開關(guān)的，因此具有更高的控制精度和起動轉(zhuǎn)矩，在零速下可使電機(jī)獲得100%的額定轉(zhuǎn)矩，而不需要光碼盤或測速電機(jī)的反饋。這個特性在電機(jī)，升降機(jī)，提升機(jī)等應(yīng)用中非常重要。下面是DTC控制和磁通矢量控制的特性區(qū)別：
由上，我們推薦采用ABB公司的ACC800起重機(jī)專用變頻器（即為ACS800變頻器+起重機(jī)專用軟件）。
原電機(jī)采用轉(zhuǎn)子側(cè)短接的方法繼續(xù)使用
