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1.系統(tǒng)設(shè)計目的：

        由于工件安裝尺寸有限，無法使用彎曲的彎頭，所以兩只鋼管都切45度后，對在一起，焊接成90度的直角的鋼管彎頭。

2.系統(tǒng)實現(xiàn)原理：

        兩直管在都切45度對接后，焊道是一個橢圓狀的相貫相關(guān)線。要實現(xiàn)在這個相貫線上的焊接，采用兩臺伺服電機(jī)做兩軸聯(lián)動，一臺電機(jī)帶動焊接工件沿相貫線的中心做旋轉(zhuǎn)運動，另一臺電機(jī)帶動焊槍做上下運動，這樣焊槍頭相對工件就做了一個凸輪的軌跡。如下圖：

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把這個橢圓分成24份，得到了下面的合成軌跡圖。

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在每一份里，也就是旋轉(zhuǎn)軸每旋轉(zhuǎn)15度時，兩軸做直線插補(bǔ)，這樣就得到了一個擬合的相貫線。

3.系統(tǒng)的注意事項：

        在這個兩軸聯(lián)動系統(tǒng)中，要想焊接穩(wěn)定，要使帶動焊槍做上下運動的軸為參照軸，并且在每一段定位中速度不變，旋轉(zhuǎn)軸的角速度是自動變化的。這樣就能保證焊接點的線速度是一定值。

4.控制系統(tǒng)構(gòu)成： 

三菱Q02H　CPU＋QD75P2定位模塊＋輸入輸出單元；J3伺服放大器與1KW伺服電機(jī)

5.系統(tǒng)的數(shù)模：　

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