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一德國百格拉直角坐標機器人簡介 沈陽萊茵機電有限公司從1995年以來代理銷售德國百格拉公司的直角坐標機器人，配合不同行業(yè)的用戶成功地解決了他們的自動化任務(wù)。加上這10多年中公司派人到德國百格拉公司培訓(xùn)和德國專家到中國為用戶處進行培訓(xùn)和編程等服務(wù)，使我們從了解分析任務(wù)，選擇設(shè)計機器人，到用戶處安裝調(diào)試直到達到設(shè)計要求，我們不斷積累經(jīng)驗，提高服務(wù)能力，下面就介紹如何選擇合適的直角坐標機器人。 直角坐標機器人主要由一些直線運動單元，驅(qū)動電機，控制系統(tǒng)和末端操作器組成。針對不同的應(yīng)用，可以方便快速組合成不同維數(shù)，各種行程和不同帶載能力的壁掛式、懸臂式、龍門式或倒掛式等各種形式的直角坐標機器人。從簡單的二維機器人到復(fù)雜的五維機器人就有上百種結(jié)構(gòu)形式的成功應(yīng)用案例。從食品生產(chǎn)到汽車裝配等各行各業(yè)的自動化生產(chǎn)線中，都有各式各樣的直角坐標機器人和其它設(shè)備共同嚴格同步協(xié)調(diào)的工作?？梢哉f直角坐標機器人幾乎能勝任所有的工業(yè)自動化任務(wù)。下面是其主要特點：
1任意組合成各種結(jié)構(gòu)樣式，帶載能力和尺寸的機器人，
2采用多根直線運動單元級連和齒輪齒條傳動，可以形成幾十米的超大行程機器人。
3采用多根直線運動單元平連及各帶多滑塊結(jié)構(gòu)時其負載能力可增加到數(shù)噸。
4 其最大運行速度可達到每秒8米，加速度可達到每秒4米。
5 重復(fù)定位精度可達到0.05mm~0.01mm。
6 采用帶有RTCP功能的五軸或五軸以上數(shù)控系統(tǒng)能完成非常復(fù)雜軌跡的工作。   典型案例：350公斤大負載侵漆機器人。   二侵漆機器人的功能要求 1 機器人運動要求： 工作過程：將被侵漆的350公斤重的鑄件殼體通過傳送帶被移動到機器人手爪的正下方，鑄件殼體的方向和位置均滿足機器手抓取的精度要求。機械人的Z軸要下降800mm, 然后抓住殼體，Z軸再上升1100mm后，X軸水平位移2.0米到達漆桶上方，Z軸下降1100mm將殼體垂直放入漆桶中，在漆桶內(nèi)放置1秒后Z軸垂直向上升起1100mm，再等待1秒使殼體上的漆能留下部分，然后X軸再把殼體水平向前位移2.0米后，Z軸下降200mm，放在傳送帶上傳送至烘干箱中。機器人的Z軸上升200mm，X軸向負方向運行4000mm回到原始位置，上面的工作過程就是機器人的運動軌跡。   2工作節(jié)拍要求： 1）檢測等待鑄件：鑄件按預(yù)定速度傳送到機械手正下方，控制系統(tǒng)接受到位置傳感器檢測到鑄件后啟動機器手。此時手爪位于鑄件上方800mm處，擺放位置以及方向都已符合機械手抓抓取要求。 2）垂直抓取：Z軸機械手臂以1m/s的速度垂直向下運動800mm，由手爪抓住殼體，之后以0.5m/s速度再向上方向垂直升起1100mm。 3）平移鑄件：手爪抓住鑄件以0.8m/s的速度向前運動2000mm到達漆桶正上方。 4）沾漆過程：當手爪平移到漆桶正上方后，Z軸再次以0.5m/s的速度豎直下降1100mm，鑄件在漆桶內(nèi)停留1秒，使鑄件本體完全沾滿漆，之后Z軸再次通過手爪將鑄件以0.5m/s的速度提升1100mm之后停留1秒，滿足漆液不大量流下。 5）第二次平移過程：當手爪上鑄件在從漆桶內(nèi)提出后停留1