摘要: 有軌穿梭小車（RGV）在自動化立體倉庫中應(yīng)用廣泛，本文結(jié)合某自動化立方體倉庫的實際，主要探討了Controx（開物組態(tài)軟件）在單軌雙車模式下的應(yīng)用。
關(guān)鍵詞：自動化立體倉庫，RGV
The application of CONTROX in automated storage system
Yang Yu
(Beijing Turing Control Technology CO.,LTD，Beijing，100193)
Abstract: Rail Guide Vehicle (RGV) is widely used in the automated warehouse, this paper, with an automation cube warehouse practice primarily discussed Controx (Turingconfiguration software) in the single-track double car mode applications.
key word : automated storage , RGV
1 引言
在現(xiàn)代倉儲物流系統(tǒng)中，全自動、高效、存儲密度高的自動化立體倉庫在各行業(yè)中的應(yīng)用越來越廣泛。自動化立體倉庫主要由庫房、貨架、堆垛機(jī)、輸送設(shè)備、自動控制裝置等組成。輸送設(shè)備包括輸送機(jī)和穿梭小車等設(shè)備。穿梭小車以其靈活、快速的優(yōu)點彌補了鏈?zhǔn)捷斔蜋C(jī)的不足，是自動化立方體倉庫設(shè)備中十分重要的輸送設(shè)備。穿梭小車又分為自動導(dǎo)向小車AGV（Automatic Guided Vehicle）和有軌小車RGV（Rail Guide Vehicle）兩種，有軌小車是一種沿著鐵軌行走的運輸工具，有軌小車的優(yōu)點是：有導(dǎo)軌固定，行走平穩(wěn)，在光電識別器和認(rèn)址片的幫助下，停車位置很準(zhǔn)確；運輸速度比較快，可以運送多種工件；單車控制系統(tǒng)簡單，可靠性高，制造成本低，便于推廣應(yīng)用；
通過Controx組態(tài)軟件，可以實現(xiàn)系統(tǒng)自動化控制，方便使用者對系統(tǒng)及其設(shè)備的工作狀態(tài)、位置等參數(shù)有直觀的把握。
2系統(tǒng)的組成
自動化立體倉庫輸送系統(tǒng)由兩臺RGV小車、一根軌道和多臺鏈?zhǔn)捷斔蜋C(jī)組成，如圖1所示。T1至T6為鏈?zhǔn)捷斔蜋C(jī)，和RGV通過控制系統(tǒng)的協(xié)調(diào)配合，完成裝貨、運輸、卸貨等操作。RGV沿軌道完成從洞口至立體庫區(qū)的長距離快速輸送。其中有一段坡路和急轉(zhuǎn)彎，從安全角度考慮，要在控制時有適當(dāng)?shù)募訙p速控制。
圖1系統(tǒng)組成示意圖
控制系統(tǒng)由RGV小車、輸送機(jī)控制單元、堆垛機(jī)控制單元、無線以太網(wǎng)絡(luò)及調(diào)度控制單元組成。如圖2所示。RGV的主控PLC通過無線以太網(wǎng)和輸送機(jī)控制單元、堆垛機(jī)控制單元聯(lián)接，完成信號交互。調(diào)度控制單元負(fù)責(zé)接收各控制單元的信號，并將控制命令發(fā)送給各被控對象。
圖2控制系統(tǒng)架構(gòu)圖
RGV小車的控制單元主要是PLC，通過變頻器控制電機(jī)完成RGV的啟動、運行和停止。在RGV上裝有CP 343-1以太網(wǎng)通訊卡，實現(xiàn)PLC以太網(wǎng)接口。無線部分主要通訊單元是WS747-1，和分布安裝的多個WS788無線基站組成無線以太網(wǎng)。無線以太網(wǎng)和控制中心的有線以太網(wǎng)組成系統(tǒng)的整個通訊系統(tǒng)。Controx組態(tài)軟件安裝在控制機(jī)和調(diào)度機(jī)中，完成數(shù)據(jù)采集及畫面展示功能。
3 RGV的工作過程及控制要求
入庫時，如圖1系統(tǒng)組成示意圖所示，貨物經(jīng)人工組盤后，用叉車將托盤放入T1、T2輸送機(jī)，然后按‘呼叫RGV’按鈕。調(diào)度程序檢測光電漫反射開關(guān), 如果有貨生成RGV的命令，并向RGV發(fā)送指令（含作業(yè)命令和啟動命令），RGV收到命令，從T1或T2輸送機(jī)將貨物移入RGV，然后RGV自動行至目標(biāo)巷道輸送機(jī)前（T4至T6）,自動卸料，輸送機(jī)會自動呼叫堆垛機(jī)。如果當(dāng)前堆垛機(jī)空閑，根據(jù)作業(yè)隊列表下發(fā)指令到PLC，驅(qū)動堆垛機(jī)到庫口取貨并送到指定貨位，完成入庫操作。
出庫時，如果堆垛機(jī)為空閑，從源貨位取出貨物，將托盤運送至庫口，貨物被自動移入輸送機(jī)，調(diào)度程序檢測光電漫反射開關(guān), 如果有貨生成RGV的命令(根據(jù)RGV分配原則分配RGV小車)，如果符合RGV的防撞原則，向RGV發(fā)送指令（含作業(yè)命令和啟動命令），RGV響應(yīng)呼叫，來到T4至T6貨位將貨物移至RGV小車。RGV自動行到庫口的T1或T2貨位，到達(dá)目標(biāo)位，自動和輸送機(jī)交互完成卸料，出庫完成。
RGV小車對調(diào)度控制有很多要求，調(diào)度控制系統(tǒng)能實現(xiàn)對RGV的調(diào)度管理、數(shù)據(jù)采集、運行狀態(tài)顯示和兩輛RGV之間的避碰。能根據(jù)上位機(jī)管理系統(tǒng)下達(dá)的任務(wù)和RGV的工作狀態(tài)、運行情況，通過通訊系統(tǒng)控制RGV車體的運行和RGV與輸送機(jī)的移載。
控制系統(tǒng)主要完成以下任務(wù)：
1）RGV信息的接收和分配傳輸；
2）RGV運行狀態(tài)上報；
3）RGV狀態(tài)監(jiān)測；
對單軌雙RGV的控制要處理如下幾個問題：
1） 雙RGV的防撞處理及相互協(xié)調(diào)問題；
2） 實環(huán)境下有坡路及彎路，要自動實現(xiàn)RGV定位及加減速控制；
3） 協(xié)調(diào)雙RGV出入庫調(diào)度，提高系統(tǒng)輸送效率；
4 結(jié)束語
本文所描述的單軌雙RGV的控制方法，已成功運行在相對要求更高的某軍區(qū)立體化洞庫中。經(jīng)過兩年的運行證明，Controx組態(tài)軟件可以滿足實際的批量及零星貨物操作，在整個物流系統(tǒng)的輸送設(shè)備中起到關(guān)健作用。
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