控制系統(tǒng)
iPAM機(jī)器人必須主動(dòng)地提供動(dòng)力以輔助人類手臂運(yùn)動(dòng)。因此，機(jī)器人有效地協(xié)調(diào)性工作是至關(guān)重要的，因?yàn)橹w錯(cuò)位或過度用力可能會(huì)導(dǎo)致肢體的疼痛或受傷。為了做到這一點(diǎn)，我們開發(fā)了新型控制方案，該方案圍繞對(duì)人類關(guān)節(jié)的自由度進(jìn)行操作，而不是機(jī)器人笛卡爾末端。我們將人類手臂簡(jiǎn)化為六個(gè)DOF模型，對(duì)應(yīng)肩膀上的五個(gè)DOF(兩個(gè)轉(zhuǎn)換和三個(gè)旋轉(zhuǎn))和肘部一個(gè)DOF。由于每個(gè)機(jī)器人可以控制三個(gè)DOF，因此兩個(gè)機(jī)器人約束上肢的六個(gè)DOF是可能的。
人類關(guān)節(jié)角度不是由iPAM系統(tǒng)直接測(cè)量的，因此是采用人類手臂模型的直接逆運(yùn)動(dòng)學(xué)公式，根據(jù)手臂的已知運(yùn)動(dòng)數(shù)據(jù)和機(jī)器人相對(duì)依附點(diǎn)的位置進(jìn)行估計(jì)的。該公式無法應(yīng)對(duì)來自軟組織接口(皮膚、肌肉和矯形填充)的固有測(cè)量誤差和肩關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)奇點(diǎn)。
然而，我們使用雅可比（Jacobian）轉(zhuǎn)置方法開發(fā)了一個(gè)新的迭代公式，其基于手臂前向運(yùn)動(dòng)學(xué)，更易于估計(jì)。重要的是，該方法考慮到了測(cè)量誤差和運(yùn)動(dòng)學(xué)奇點(diǎn)。為了提供準(zhǔn)確的手臂位置估計(jì)，在控制循環(huán)的每次迭代中，以500Hz頻率對(duì)前向運(yùn)動(dòng)學(xué)的50次迭代進(jìn)行處理。這對(duì)實(shí)時(shí)控制器提出了大量計(jì)算能力的要求，以及確定的實(shí)時(shí)性要求，使其擁有高確定性。
通過將每個(gè)機(jī)器人測(cè)量得到的動(dòng)力轉(zhuǎn)化為上肢坐標(biāo)系統(tǒng)，我們可以實(shí)現(xiàn)準(zhǔn)入控制方案，在該方案中可以定位到上肢的特定關(guān)節(jié)進(jìn)行援助。準(zhǔn)入控制方案的功能是測(cè)量每個(gè)人DOF的轉(zhuǎn)矩和動(dòng)力，根據(jù)治療師設(shè)置的剛度和阻尼參數(shù)來調(diào)節(jié)預(yù)期的關(guān)節(jié)位置。
使用較高的援助程度（高度性剛性設(shè)置），機(jī)器人謹(jǐn)慎遵守治療師的規(guī)定動(dòng)作。這比較適合較少主動(dòng)運(yùn)動(dòng)的病人。降低援助的程度（較低的剛性設(shè)置）允許對(duì)規(guī)定動(dòng)作有較大偏差，這適合于那些在較大范圍主動(dòng)運(yùn)動(dòng)的病人使用或者當(dāng)病人的活動(dòng)性提高時(shí)使用。模型中每個(gè)關(guān)節(jié)的援助可以獨(dú)立改變，同時(shí)保留運(yùn)動(dòng)的協(xié)調(diào)模式。
實(shí)現(xiàn)
我們使用LabVIEW實(shí)時(shí)模塊和NI公司的接口卡實(shí)現(xiàn)iPAM實(shí)時(shí)控制器，執(zhí)行控制器的信號(hào)I/O功能。輸入傳感器包括兩個(gè)六軸動(dòng)力變頻器，六個(gè)非接觸式旋轉(zhuǎn)傳感器，三個(gè)測(cè)量肩膀位置的電位器，和幾個(gè)用于安全開關(guān)的數(shù)字輸入。模擬輸出信號(hào)控制12對(duì)壓力調(diào)節(jié)閥，其在每個(gè)機(jī)器人關(guān)節(jié)處驅(qū)動(dòng)低摩擦性氣缸。該控制器完全基于狀態(tài)，使代碼具有邏輯性、可擴(kuò)展性和易于審核。實(shí)時(shí)操作系統(tǒng)允許控制器確定性執(zhí)行，有助于確保整個(gè)系統(tǒng)的可靠性和安全性。
物理治療師使用客戶端電腦，與用戶界面一起啟動(dòng)，向病人提供指令、運(yùn)動(dòng)線索和與iPAM系統(tǒng)交互性能反饋信息?？蛻舳耸褂肨CP協(xié)議通過以太網(wǎng)與實(shí)時(shí)控制器異步通信。用戶界面的主要組成部分是三維空間顯示。在LabVIEW軟件平臺(tái)上使用基于OpenGL三維圖片功能進(jìn)行控制，它允許具體任務(wù)信息實(shí)時(shí)性地傳遞給病人。
試驗(yàn)性臨床試驗(yàn)
我們分兩次小規(guī)模試驗(yàn)性臨床研究實(shí)現(xiàn)了iPAM系統(tǒng)，通過招募中風(fēng)后導(dǎo)致手臂殘障的26個(gè)病人，來參加長(zhǎng)達(dá)20個(gè)小時(shí)的機(jī)器人治療會(huì)議。每次會(huì)議包括近40分鐘的運(yùn)動(dòng)機(jī)器人使用時(shí)間。在研究過程中，在使用運(yùn)動(dòng)機(jī)器人超過300個(gè)小時(shí)期間，iPAM系統(tǒng)輔助了超過13,000個(gè)運(yùn)動(dòng)達(dá)到的動(dòng)作。病人接受使用該系統(tǒng)的比例很高，一些病人表現(xiàn)出手臂運(yùn)動(dòng)性能的提高。在臨床試驗(yàn)期間，病人沒有表現(xiàn)出不良反應(yīng)的情況。在兩次試驗(yàn)的整個(gè)過程期間，實(shí)時(shí)控制器保持穩(wěn)定。LabVIEW環(huán)境模塊化特性使其對(duì)于原型設(shè)計(jì)和開發(fā)我們的系統(tǒng)來說是理想的選擇。
根據(jù)新型和新興技術(shù)應(yīng)用基金方案（NEATE027），這項(xiàng)工作得到了英國(guó)國(guó)家健康服務(wù)的支持。
