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一、控制方案
    本系統(tǒng)采用羅克韋爾的Contrologix1756系列，采用的是硬件冗余方式。專門的同步模塊1757-SRM保證異常情況控制器的切換無縫接管；冗余的以太網(wǎng)2塊1756-ENBT連接至上位機HMI；分布式I/O站通過冗余的通訊介質(zhì)ControlNet與控制器進行數(shù)據(jù)交換，從而保證了系統(tǒng)的安全可靠。

    電機控制采用的是羅克韋爾PowerFlex700S系列690V變頻器，變頻器通過內(nèi)置的20-COMMC連接到控制系統(tǒng)ControlNet網(wǎng)絡(luò)，這樣就保證了電機啟停不僅可以在就地變頻面板上操作，同時控制室也可集中控制，二者通過約定互鎖。同一條皮帶上多臺變頻通過光纖連接實現(xiàn)主從模式，控制方式則要考慮到連接是剛性連接還是柔性連接。

系統(tǒng)結(jié)構(gòu)圖:
 

二、項目關(guān)鍵技術(shù) 
1、變頻器的控制方式
    對異步電動機調(diào)速時，需要根據(jù)電動機的特性對供電電壓（電流）和頻率進行適當控制，采用不同的控制方法所得到的調(diào)速性能、特性和作用是不同的。本項目采用的是磁場定向控制方式。 這種方式由于既控制電流環(huán)節(jié)組成部分（磁通電流和轉(zhuǎn)矩電流）并控制它們之間的夾角（矢量和），因此它既可以調(diào)節(jié)速度又可以調(diào)節(jié)轉(zhuǎn)矩。這種變頻器提供良好的轉(zhuǎn)矩特性以及更嚴格的速度調(diào)節(jié)，更寬的速度范圍和更高的響應(yīng)帶寬。專用的自適應(yīng)控制器提供了獨立的轉(zhuǎn)矩與磁通控制，從而允許對電動機速度和轉(zhuǎn)矩的連續(xù)調(diào)節(jié)。

2、變頻器的外圍設(shè)備
    對于電抗器來說，根據(jù)其使用目的，也可以分為輸入用電抗器和輸出用電抗器。接在電網(wǎng)電源與變頻器輸入端之間的輸入電抗器的主要作用是為了改善系統(tǒng)的功率因數(shù)和實現(xiàn)變頻器驅(qū)動系統(tǒng)與電源之間的匹配，而接在變頻器輸出端和電動機之間的輸出電抗器的主要作用則是為了降低電動機的運行噪音。

3、變頻器的網(wǎng)絡(luò)控制
    本項目采用的是羅克韋爾CONTROLNET網(wǎng)絡(luò)。ControlNet網(wǎng)絡(luò)要求必須使用RSNetWork軟件規(guī)劃組態(tài)，并設(shè)置或修改部分網(wǎng)絡(luò)參數(shù)，如果不使用RSNetWork軟件規(guī)劃網(wǎng)絡(luò)，程序下載后，會發(fā)現(xiàn)控制器前面板上I/O指示燈處于閃爍狀態(tài)，同時，I/O Configuration文件夾中ControlNet模塊前出現(xiàn)一黃色嘆號 ，系統(tǒng)無法進行信息傳遞。
 

4、變頻器之間的同步
    本項目采用的是羅克韋爾POWERFLEX700S系列變頻，使用SynchLink光纖連接，Drive1為主機做為發(fā)送端，Drive2-3做為接收端，連接方法是將Drive1的發(fā)送端連接到Drive2的接收端，以此類推。轉(zhuǎn)矩同步，只需將速度給定到Master即可，Slave無需給定速度。

5、控制系統(tǒng)網(wǎng)絡(luò)結(jié)構(gòu)
    本系統(tǒng)主要分為皮帶控制和裝車站控制2大部分，所采用的網(wǎng)絡(luò)結(jié)構(gòu)拓撲圖如下：