SCARA（Selective Compliance Assembly Robot Arm選擇順應(yīng)性裝配機(jī)器手臂）是一種圓柱坐標(biāo)型的特殊類型的工業(yè)機(jī)器人，包括X,Y,Z方向的平動自由度和繞Z軸的轉(zhuǎn)動自由度。而SCARA的核心關(guān)鍵是XY的自由度的控制和實(shí)現(xiàn)，以及如何把XY的直角坐標(biāo)系轉(zhuǎn)換為圓柱坐標(biāo)系。TRIO翠歐運(yùn)動軟件提供了一個專用指令Frame1-構(gòu)造，用于實(shí)現(xiàn)2軸的SCARA。
應(yīng)用場合：
搬運(yùn)
焊接
裝配
機(jī)械結(jié)構(gòu)1：軸1在軸0的手臂末端 機(jī)械結(jié)構(gòu)2：軸1和軸0都在基座上，軸1通過聯(lián)動機(jī)構(gòu)或者同步帶來實(shí)現(xiàn)手臂的運(yùn)動 Axis0 軸0 Axis1 軸1 Link0 軸0的臂長 Link1 軸1的臂長
