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1控制架構(gòu)

        本系統(tǒng)選用臺達(dá)微型PLC（28SV11T、32SN、16SP）、B系列觸摸屏（B07S201）、伺服驅(qū)動器（ASD-B2-0721×2、ASD-B2-0421×2×2）。
        從圖1所示的系統(tǒng)架構(gòu)中可以看到，PLC的COM1通過 RS232串口連接B系列觸摸屏，與觸摸屏通訊；PLC可4軸200k脈沖控制伺服定位運(yùn)轉(zhuǎn)。

2 工藝流程

圖2所示為機(jī)器的大部分，從前往后分別是送板臺、機(jī)械手1、浸板槽、涼板槽、烘干箱。

正常自動順序?yàn)椋?/strong>工人把測試完畢的正常電路板放入送板臺傳送；板子送到位后檢測到有板子；機(jī)械手1橫移至第一浸板槽位，抓取伺服抓取電路板，放至第二浸板槽；檢測到又有電路板送來依次把板放入第二浸板槽；繼續(xù)放入第三槽；三塊板浸泡時間到達(dá)設(shè)定時間；機(jī)械手1從第一浸板槽拿出板放入第一涼板槽；機(jī)械手1同樣從相應(yīng)2、3號浸板槽取板放入2、3涼板槽；機(jī)械手1繼續(xù)從送板臺取板依次放入浸板槽；涼板定時時間到并且烘板箱已運(yùn)行；機(jī)械手2開始動作，第二橫移伺服跑至第一涼板槽，機(jī)械手2取板放入烘箱；依次拿走涼板槽板放入烘箱；浸板時間又到；繼續(xù)涼板浸板烘板。循環(huán)連續(xù)此過程。
正常停止：按停止按鈕后，工作完當(dāng)前板后停止再取板。
暫停：工作停止在當(dāng)前步續(xù)，必須點(diǎn)恢復(fù)才允許繼續(xù)工作。
運(yùn)板的空間運(yùn)動主要靠機(jī)械手完成，機(jī)械手操作也是相當(dāng)便利的，手動調(diào)整示教位，在教導(dǎo)板上設(shè)定每步序的促發(fā)輸入點(diǎn)和每步完畢輸出信號，即可用PLC STL指令完成機(jī)械手的空間搬運(yùn)動作。圖3為機(jī)械手設(shè)定示教板。