一、 DVD涂膠站介紹
上海大眾一廠油漆車間DVD機(jī)械手涂膠站（圖一）是由KUKA機(jī)械手和DVD膠水供應(yīng)系統(tǒng)所組成。該工位主要是對(duì)白車身油漆報(bào)交結(jié)束后即將進(jìn)入總裝的車身，進(jìn)行車頂內(nèi)側(cè)粘貼防震紙板的工藝，該紙板可以達(dá)到消音降噪的作用。
圖一：DVD機(jī)械手涂膠站 圖二： 機(jī)器人臂上抓取紙板工具
該工作站的機(jī)械手?jǐn)y帶了一個(gè)抓取工具（圖二），用于抓取防震紙板并對(duì)其涂膠后送入車身內(nèi)部，將其粘貼于車頂。該工具上安裝攜帶了數(shù)個(gè)位置傳感器、電磁閥等。這些位置信號(hào)、執(zhí)行信號(hào)等均通過(guò)3根19芯的電纜連接到機(jī)械手底座上的重載接線盒，再?gòu)慕泳€盒經(jīng)過(guò)地面線槽連接到INTERBUS現(xiàn)場(chǎng)總線的輸入輸出控制模塊（圖三）。
圖三：連接抓取工具信號(hào)的INTERBUS站
二、 改造背景
在實(shí)際生產(chǎn)過(guò)程中，由于機(jī)械手為了完成抓取、涂膠以及貼板的整個(gè)過(guò)程，在每完成一輛車身的工藝內(nèi)容的過(guò)程中均要數(shù)次的來(lái)回運(yùn)動(dòng)，姿態(tài)轉(zhuǎn)換很大，每天的工作頻率很高。與此同時(shí)，安裝在機(jī)器人臂上的三根19芯的高柔性電纜則跟隨機(jī)械手一起運(yùn)動(dòng)。
經(jīng)過(guò)長(zhǎng)時(shí)間的振動(dòng)與扭曲，該3根高柔電纜的連接口就出現(xiàn)了不同程度的松動(dòng)。在生產(chǎn)過(guò)程中，時(shí)常因接口處連接不牢固，工具上的各種信號(hào)就無(wú)法準(zhǔn)確與INTERBUS現(xiàn)場(chǎng)總線模塊通訊，因而導(dǎo)致設(shè)備故障，影響生產(chǎn)的正常進(jìn)行，該工位成了一個(gè)造成停機(jī)時(shí)間多的高故障工位。
在查閱了各種資料和收集了許多電氣上的技術(shù)文檔后，覺(jué)得使用無(wú)線通訊技術(shù)是降低線纜接口故障的最好辦法，而同時(shí)正好發(fā)現(xiàn)德國(guó)菲尼克斯公司新出的無(wú)線藍(lán)牙技術(shù)正好可以滿足需求，且在德國(guó)大眾、奔馳有過(guò)成功應(yīng)用，菲尼克斯公司的無(wú)線藍(lán)牙MUX產(chǎn)品，使用簡(jiǎn)單，無(wú)須做任何設(shè)定，甚至不用修改原PLC程序。該產(chǎn)品可以使用無(wú)線藍(lán)牙傳輸技術(shù)在室內(nèi)一百米的距離之間實(shí)現(xiàn)點(diǎn)對(duì)點(diǎn)的數(shù)字和模擬信號(hào)的傳輸。
菲尼克斯無(wú)線MUX模塊
三、 方案設(shè)計(jì)
經(jīng)過(guò)仔細(xì)閱讀菲尼克斯的無(wú)線MUX的技術(shù)資料，發(fā)現(xiàn)一對(duì)無(wú)線MUX可以實(shí)現(xiàn)16個(gè)數(shù)字信號(hào)和2個(gè)模擬信號(hào)的雙向傳輸，因而可以取代至少一根信號(hào)電纜。該模塊支持IEEE802.15.1藍(lán)牙標(biāo)準(zhǔn)的1.2版本，運(yùn)行于國(guó)際認(rèn)可的2.4G 免費(fèi)頻段，首先是不會(huì)與附近的任何WLAN802 .11.a/b/g網(wǎng)絡(luò)發(fā)生干擾, 同時(shí)2.4G頻段是遠(yuǎn)離工廠自動(dòng)化中常用的變頻，弧焊等各種不同設(shè)備的工作頻段和諧波頻段，當(dāng)然還有就是使用跳頻擴(kuò)頻技術(shù)的藍(lán)牙通訊協(xié)議保證了通訊的實(shí)時(shí)性,使系統(tǒng)抗干擾,穩(wěn)定可靠。
經(jīng)過(guò)對(duì)現(xiàn)場(chǎng)DVD機(jī)械手涂膠站連接到抓取工具上的3根19芯電纜的各種信號(hào)進(jìn)行分析研究，發(fā)現(xiàn)該3根電纜總共傳輸了輸入、輸出信號(hào)共計(jì)48個(gè)，因而需要用兩對(duì)無(wú)線MUX進(jìn)行替代。
總體方案確定后，項(xiàng)目小組成員分析了現(xiàn)場(chǎng)的情況，并確定了無(wú)線MUX的安裝與替換位置。方案一是將現(xiàn)場(chǎng)所有輸入感應(yīng)開關(guān)的信號(hào)直接連接到無(wú)線模塊的各個(gè)輸入端，而無(wú)線模塊的輸出信號(hào)則直接給電磁閥；另外一側(cè)無(wú)線模塊安裝在機(jī)械人底座的重載接線盒處（圖十），這樣就將抓取工具到機(jī)械手底座之間的高柔性電纜取代掉。
圖十：機(jī)械人底座電纜的連接
方案二，從位于機(jī)器人臂端的抓取工具上的3根電纜連接口處，進(jìn)行接線替代，通過(guò)在抓取工具上三個(gè)19針接口（圖四），做硬接線到過(guò)渡端子(圖九)，再連接到無(wú)線模塊上。而無(wú)線MUX的另一側(cè)模塊則直接連接到現(xiàn)場(chǎng)INTERBUS模塊上（圖五），這樣就替換掉從機(jī)械手抓取工具到機(jī)器人第座的高柔性電纜，及機(jī)器人底座連接到INTERBUS站之間的信號(hào)電纜。
圖四：工具上原電纜的連接
對(duì)電氣圖紙和現(xiàn)場(chǎng)的電纜布線情況進(jìn)行分析，發(fā)現(xiàn)方案一將在抓取工具上增加許多連接線，因每個(gè)傳感器都需要供電電源，且在機(jī)械手底座處無(wú)另一側(cè)模塊的安裝位置。最終小組成員決定采取第二種方案。
四、 準(zhǔn)備工作
首先，小組成員根據(jù)設(shè)計(jì)圖紙和線纜分布情況分析了線纜接口底座的接線原理，如圖：
抓手工具上接線盒的接線分布圖
在該接線盒上，6號(hào)為電源負(fù)，19號(hào)為電源正，12號(hào)為接地，一個(gè)接線盒連接了16個(gè)信號(hào)端，而外部線纜連接為：6號(hào)接負(fù)，12號(hào)接電源正。
接下來(lái)統(tǒng)計(jì)并測(cè)量了3根19芯電纜的各個(gè)線纜的信號(hào)連接情況，如圖：
三束19芯線纜的線束分布
XS112線纜連接了8個(gè)輸入輸出信號(hào)，XS114電纜連接了16個(gè)輸入信號(hào)，而XS116則連接了16個(gè)輸出信號(hào)。
線纜信號(hào)測(cè)量分配完成后，對(duì)無(wú)線模塊的輸入輸出點(diǎn)也做了合理的分布，如圖：
INTERBUS模塊端無(wú)線MUX模塊的I/O分布
數(shù)據(jù)信號(hào)的分布完成后，接下來(lái)將完成所有硬件方面的制作。首先制作三根19芯的電纜插接頭，如圖六示：
圖六：改造后的3根19芯電纜接線
圖七：機(jī)械手端的無(wú)線模塊
然后進(jìn)行機(jī)械手工具端的無(wú)線MUX的安裝與接線（圖七）、INTERBUS總線端的無(wú)線MUX的安裝與接線（圖八），方案設(shè)計(jì)完成和基本硬件安裝完成后，接下來(lái)就是現(xiàn)場(chǎng)的安裝及調(diào)試。
五、 現(xiàn)場(chǎng)安裝與測(cè)試
經(jīng)過(guò)安排，小組成員在停產(chǎn)期間對(duì)DVD機(jī)械手涂膠站的現(xiàn)場(chǎng)進(jìn)行了改造，將無(wú)線MUX模塊替代了原來(lái)的3根19芯電纜，并將interbus端的輸入輸出端與無(wú)線模塊進(jìn)行了連接。
圖八：新加裝的室內(nèi)固定處無(wú)線MUX模塊
兩端的無(wú)線模塊安裝完成后，經(jīng)過(guò)多次測(cè)試，各類信號(hào)的傳輸完全正常。在機(jī)械手的整個(gè)運(yùn)動(dòng)過(guò)程中，抓取工具上的三個(gè)19針的插件口不再存在受到電纜的扭曲而出現(xiàn)松動(dòng)的隱患。
六、 總結(jié)
改造前，該線纜接口經(jīng)常松動(dòng)，并且導(dǎo)致19針線纜接頭處部分線纜斷裂，嚴(yán)重影響生產(chǎn)。而且，維修人員更換該電纜的工作量非常大，需要進(jìn)行接頭的焊接、線纜穿管等工作。經(jīng)過(guò)這次改造，DVD機(jī)械手涂膠站因線纜松動(dòng)導(dǎo)致信號(hào)不正確的故障已經(jīng)完全消除，取消了可能的線纜更換工作量，各個(gè)信號(hào)的狀態(tài)清楚直觀，便于維修人員維修維護(hù)。
目前該機(jī)器人無(wú)線改造已安全無(wú)故障運(yùn)行兩年多（圖九），通過(guò)此項(xiàng)目證明了這種無(wú)線通訊方式是很可靠的，應(yīng)用在機(jī)器人涂膠，搬運(yùn)過(guò)程中可以充分發(fā)揮無(wú)線的優(yōu)勢(shì)，方案的性價(jià)比很高，為生產(chǎn)、維修部門降低了很多的資金成本和時(shí)間成本。
圖九：改造后的機(jī)器手
